摘要
针对单轨吊车自主避障困难的问题,在双目测距算法中加入目标检测(you only look once,YOLO)模型,将双目测距流程优化为摄像机标定、图像校正、图像立体匹配、YOLO与测距四步.其中,图像立体匹配部分提出改进的半全局匹配(semi-global matching,SGM)算法;YOLO与测距部分用YOLOv5s,模型对单轨吊车行进前方人、车等目标进行检测后计算距离,当距离小于安全距离时,系统会发出警报,提醒远程控制人员制动或减速.针对单轨吊车远程控制系统软件的设计与实现展开研究,有利于减少井下工作人员的投入,使单轨吊车驾驶员的人身安全和健康得到保障,助力矿井运输作业实现"少人则安"和"无人则安"的目标.
维普
万方数据