运动约束下的分布式无人船协同编队与导航方法

罗浩 ¹赖卓昀²

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作者信息

1. 江苏科技大学海洋学院;河海大学信息科学与工程学院;江苏赞奇科技股份有限公司
2. 江苏科技大学海洋学院
折叠

摘要

为解决集中式的无人船协同编队与导航方法受限于控制信息开销过大的问题,提出一种运动约束下的分布式无人船协同编队控制与导航方法.该方法首先利用动力学模型构建了运动约束下的分布式无人船系统模型,通过局部坐标计算控制方向改变航向矢量,以允许无人船在维持特定队形的同时向目的地移动.其次在运动速度约束条件下,构建了控制增益优化模型.最后,利用半正定松弛方法优化无人船的控制增益矩阵,以实现运动约束下的线速度和角速度的最优控制.仿真结果验证了该方法无需无人船之间的通信,可有效实现协同编队与导航.

关键词

无人船/分布式系统/协同编队控制/感知信息/增益优化

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出版年

2024

信息系统工程

天津市信息中心

信息系统工程

影响因子：0.29

ISSN：1001-2362

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