摘要
通过对单框架控制力矩陀螺群(SGCMGs)的奇异问题的分析,设计了一种新的伪逆解与零运动向量相结合的操纵律来回避SGCMGs的内部奇异点.首先通过绘制金字塔构型SGCMGs奇异角动量曲面及典型角动量切面对应的奇异度量极值曲面,研究了其奇异的几何特性.然后以缩小期望力矩与各SGCMG角动量的夹角为目的,给出了一种新的零运动向量构造方法用于操纵律的设计.该方法在全局范围内考虑,并未参考当前奇异度量值,故能有效地避免奇异度量局部极值所对应的内部显奇异点.最后将其与现有的几种操纵律进行了数学仿真对比,验证了其有效性及优越性.
基金项目
国家自然科学基金(60774062)
中国博士后科学基金(20070420858)
哈尔滨工业大学优秀青年教师培养计划(HITQNJS.2008.006)
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