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基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位姿控制方案

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  • 万方数据
  • 维普
模型未知的冗余机器人执行任务的过程中会产生较大的控制误差,其末端执行器的位置与姿态也需要针对不同任务进行修正.为解决该问题,提出一种基于数据驱动的冗余机器人末端执行器位置与姿态控制方案.该方案使用在线学习技术,能够应用于模型未知的冗余机器人控制.同时引入四元数表示法将控制机器人末端执行器姿态问题转化为基于四元数表示的控制方法.随后,设计一种神经动力学求解器对所提方案进行求解.相关的理论分析、仿真及对比体现了所提方案的可行性、有效性与新颖性.
Position and Orientation Control Scheme for End-effector of Redundant Manipulators Based on Data-driven Technology
A redundant manipulator with unknown models produces a large control error during a task execution,and the position and orientation of its end-effector need to be corrected for different tasks.To solve this problem,a position and orientation control scheme for the end-effector of a redundant manipulator is proposed based on a data-driven technology.The proposed scheme utilizes an online learning technology,which is able to be applied to con-trol a redundant manipulator with unknown models.By introducing the quaternion representation,the rotation matrix controlling the orientation of the end-effector of a redundant manipulator is transformed into a quaternion representation control method.In addition,a neural dynamics solver is designed to solve the proposed scheme.The-oretical analysis,simulations,and comparisons demonstrate the feasibility,validity,and novelty of the proposed scheme.

Redundant manipulatorsdata-driven technologyposition and orientation controltrajectory tracking

金龙、张凡、刘佰阳、郑宇

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冗余机器人 数据驱动 位姿控制 轨迹跟踪

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2024

10.16383/j.aas.c230273

自动化学报
中国自动化学会 中国科学院自动化研究所

自动化学报

CSTPCD北大核心
影响因子：1.762
ISSN：0254-4156
年,卷(期)：2024.50(3)
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