摘要
自动导引运输车(Automated Guided Vehicle,AGV)在现代自动仓储运输中已经大量应用,并且技术成熟可靠.激光定位是AGV自动行驶控制的前提,其要求在厂房四周安装一定数目的不对称的反光板来作为全局地图,通过激光雷达扫描到的反光板相对于车身的局部坐标与全局地图进行对比得到AGV的位置和姿态.激光雷达扫描到的反光板的局部坐标和该反光板的全局坐标正确匹配是定位算法实现的必要条件.利用坐标系变换原理推导出定位算法的方法分析简单,易于编程计算.同时,基于该算法的软件流程图详细介绍了利用局部坐标和全局坐标来进行反光板匹配的方法和步骤.
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