摘要
针对现有磁化路径导航技术可靠性高,但磁化路径难以更改、一维磁性信标编码采集不具备实时性等特点,创新性地提出一种基于由螺线管组成的二维可控磁性信标点阵列的磁导航与控制方法,并给出总体设计方案.首先,通过建立环形通电线圈模型,引入毕奥-萨伐尔定律,推导出环形通电线圈感应磁场数值解与解析解,设计仿真算法预先计算螺线管参数,结合实测反馈进行设计参数调整,完成螺线圈设计;其次,通过设计模块化可扩展的阵列控制电路、螺线管驱动电路、螺线管控制电路,完成电路设计.结果 表明,该方法在磁导航路径实时规划、编码指令实时下达、辅助车道搭建、信标点间距与速度匹配等方面具有良好效果,能够拓展现有磁化路径导航技术的应用场景,提升磁导航移动机器人控制能力.并可作为自动化公路平台,与其他自动驾驶技术结合,提高自动驾驶可靠性与控制能力,具有很好的应用前景.
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