自动化应用2020，Issue(8) ：77-79.DOI:10.19769/j.zdhy.2020.08.029

一种码垛机器人运动分析与轨迹规划

陈润六 豆松杰 王红州 邹晓晖 占晓煌
自动化应用2020，Issue(8) ：77-79.DOI:10.19769/j.zdhy.2020.08.029
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一种码垛机器人运动分析与轨迹规划

陈润六 1豆松杰 2王红州 1邹晓晖 1占晓煌1
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作者信息

  • 1. 江西制造职业技术学院,江西 南昌 330095
  • 2. 上海大学,上海 200444
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摘要

针对一种混联码垛机器人,借助D-H运动分析方法,提出了一种求解混联机器人的先整体再局部的思路,整体先看作基本的串联结构,求得的参数值再转换为局部并联结构中所需的并联参数,这一步只需要根据几何关系进行转换.针对工作所需完成的任务,进行了简单的五次多项式轨迹规划,并借助软件进行仿真验证,此方案在满足工作需求的同时能够延长机器的寿命.

关键词

码垛机器人/混联机器人/运动分析/轨迹规划

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基金项目

江西省重点研发计划项目(20181BBE58012)

出版年

2020
自动化应用
重庆西南信息有限公司

自动化应用

影响因子：0.156
ISSN：1674-778X
被引量1
参考文献量1
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