自动化应用2020，Issue(11) ：161-164.DOI:10.19769/j.zdhy.2020.11.059

基于ADRC方法的旋转倒立摆控制

马永凌
自动化应用2020，Issue(11) ：161-164.DOI:10.19769/j.zdhy.2020.11.059
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

基于ADRC方法的旋转倒立摆控制

马永凌1
扫码查看

作者信息

  • 1. 武夷学院机电工程学院,福建 武夷山 354300
  • 折叠

摘要

对旋转倒立摆系统进行数学建模,并在平衡点上线性化.设计了基于ADRC自抗扰控制方法的控制器,利用ESO状态观测器对旋转倒立摆的内外扰动进行实时的预估与补偿,实现了对摆杆在垂直偏角的良好控制.与LQR现有最优二次调节器进行了仿真对比,结果表明:ADRC方法具有较好的鲁棒性.

关键词

旋转倒立摆/建模/自抗扰控制器/状态观测器/仿真

引用本文复制引用

基金项目

福建省中青年教师教育科研项目(JAT190807)

出版年

2020
自动化应用
重庆西南信息有限公司

自动化应用

影响因子：0.156
ISSN：1674-778X
参考文献量4
段落导航相关论文