摘要
针对扰动对稳定平台跟踪精度的影响,提出了一种新型趋近律滑模控制算法.首先,针对等效干扰,使用干扰观测器(Disturbance Observer,DOB)对其进行有效的估计和补偿,提高系统对干扰的抑制能力.其次,为了提高系统的跟踪精度,设计了一种基于新型混合趋近律的新型的滑模控制(New Sliding Model Control,NSMC),同时为了削弱抖振,使用反正切函数代替控制率中的切换函数.此控制方式在保证鲁棒性的同时,提高了系统的跟踪精度.最后,使用Lyapunov函数证明了系统在有限时间内收敛.仿真结果证明了该控制策略的有效性.
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