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特高压铁塔高空作业辅助机器人攀登系统

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高空作业是生产工作当中安全风险较大的一个环节.中国电网系统的杆塔数量庞大,高空作业过程和杆塔攀登过程中的安全问题已成为电力行业亟须解决的重点之一.针对特高压输电线路高度的杆塔攀爬问题,提出一种基于机器人辅助的加强安全防护方案,并设计一种运动灵活性高、能够跨越较大障碍物的铁塔攀爬系统.通过伸缩式3足仿生蚕结构的主体结构和电磁吸附/夹持混合功能手爪满足所需求的功能.在实验室测试中,系统可以完成铁塔上的竖直攀爬、转向及横向,并在攀爬过程当中实现180 mm高和400 mm长的障碍物跨越.该攀爬系统结构非常适合于进行电力杆塔的攀爬,能够完成各项高空作业辅助工作.
A Climbing System of Aerial Work Assistance Robot for UHV Tower

唐诗洋、门永生、于振、关城、许永刚

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全球能源互联网研究院有限公司,北京 102209

国网山东省电力公司,山东 济南 250001

攀爬机器人 高空作业 仿生蚕结构 障碍物跨越 高空救援

国家电网有限公司科技项目

SGGR0000XTJS1801140

2020

10.11930/j.issn.1004-9649.202006009

中国电力
国网能源研究院 中国电机工程学会

中国电力

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：1.463
ISSN：1004-9649
年,卷(期)：2020.53(12)
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