中国高新技术企业2017，Issue(8) ：25-27.DOI:10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.08.012

移动机器人轨迹跟踪控制研究及其MATLAB仿真

冯德军 韦鉴峰
中国高新技术企业2017，Issue(8) ：25-27.DOI:10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.08.012
✕
  • NETL
  • NSTL
  • 维普
  • 万方数据

移动机器人轨迹跟踪控制研究及其MATLAB仿真

冯德军 1韦鉴峰2
扫码查看

作者信息

  • 1. 日照职业技术学院,山东日照 276826
  • 2. 华南农业大学工程学院,广东广州 510642
  • 折叠

摘要

文章根据轮式移动机器人具有非完整约束的特点,建立了全局坐标系下用直角坐标表示的非完整轮式移动机器人的位姿模型,基于位姿模型基础上对轮式移动机器人的运动学模型进行研究,提出了一种非线性状态反馈轨迹跟踪控制律,并设计移动机器人跟踪轨迹控制器,最后通过Matlab/Simulink仿真实验模块实现控制算法.

关键词

非完整约束/轮式移动机器人/运动学模型/轨迹跟踪/Matlab仿真

引用本文复制引用

出版年

2017
中国高新技术企业
中国统计出版社

中国高新技术企业

影响因子：0.951
ISSN：1009-2374
被引量4
参考文献量4
段落导航相关论文