移动机器人轨迹跟踪控制研究及其MATLAB仿真

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中文摘要：文章根据轮式移动机器人具有非完整约束的特点,建立了全局坐标系下用直角坐标表示的非完整轮式移动机器人的位姿模型,基于位姿模型基础上对轮式移动机器人的运动学模型进行研究,提出了一种非线性状态反馈轨迹跟踪控制律,并设计移动机器人跟踪轨迹控制器,最后通过Matlab/Simulink仿真实验模块实现控制算法.

作者：

冯德军、韦鉴峰

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作者单位：

日照职业技术学院,山东日照 276826

华南农业大学工程学院,广东广州 510642

关键词：

非完整约束轮式移动机器人运动学模型轨迹跟踪 Matlab仿真

出版年：

2017

DOI：

10.13535/j.cnki.11-4406/n.2017.08.012