无人机动平台着陆惯性/视觉位姿歧义校正算法

Pose ambiguity correction algorithm for UAV mobile platform landing

尚克军 ¹郑辛 ²王旒军 ³扈光锋 ³刘崇亮³

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作者信息

1. 北京理工大学自动化学院,北京 100086;北京自动化控制设备研究所,北京 100074
2. 北京理工大学自动化学院,北京 100086
3. 北京自动化控制设备研究所,北京 100074
折叠

摘要

针对无人机移动平台着网回收应用场景,提出了一套基于二维码的惯性/视觉位姿估计算法,重点解决无人机回收过程中位姿解算歧义问题,提升无人机动平台回收导航精度、鲁棒性与实用性.首先,设计多个二维码构建非共面二维码序列,使用非共面3D-2D点对打破位姿解算特征点的共面约束.然后,使用极小平面位姿估计算法(IPPE)进行平面二维码位姿估计,并融合惯性信息引入姿态约束,解决无人机着网回收过程中的相对位姿解算歧义问题.多架次飞行实验表明所提出位姿估计算法能有效消除位姿解算歧义,具有较好的鲁棒性,且作用距离大于30 m,回收末段达到厘米级定位精度,满足无人机动平台着网回收需求,具有较好的应用前景.

关键词

二维码检测网络/空域颜色滤波/编码容错机制/平面位姿估计/位姿歧义校正

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基金项目

卓越青年科学基金(2019-JCJQ-ZQ-034)

出版年

2020

中国惯性技术学报

中国惯性技术学会

中国惯性技术学报

CSTPCDCSCD北大核心EI

影响因子：0.792

ISSN：1005-6734

被引量3

参考文献量1

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