一种六轴机器人逆运动学方程式的建立

黄开万 ¹朱羽 ¹栗晓琴¹

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1. 昆钢武昆股份环保搬迁改造项目指挥部云南昆明 650300
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摘要

当前智能化+钢铁,正如火如荼开展.机器人在恶劣环境、重复劳动、降低成本方面已经有了突出的进步.在机器人设计和使用上,用正运动学数学模式来设计和建立机器人系统是重要方法,但实际过程中,用正运动学的数学模型来设计机器人,是非常复杂和困难的,反而通过逆运动学数学模型的建立和设置,即先设置机器人要到达的功能目标,并把目标任务数据化,逆向来设计需要的机器人,再用正运动学数学模式来验证是有效的手段.本文重点就是介绍一种常用的六轴机器人逆运动学数学方程的建立过程,促进机器人的掌握运用.

关键词

冶金行业/机器人/逆运动学/数学/模型

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出版年

2020

中国机械

中国工业报社

中国机械

ISSN：1003-0085

参考文献量2

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