中国民航大学学报2009，Vol.27Issue(6) ：9-12.

基于系统分解的三自由度直升机控制仿真研究

Study on Simulation of 3-DOF Helicopter Model Control Based on System Decomposition

王修岩 赵昌丽 李宗帅
中国民航大学学报2009，Vol.27Issue(6) ：9-12.
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基于系统分解的三自由度直升机控制仿真研究

Study on Simulation of 3-DOF Helicopter Model Control Based on System Decomposition

王修岩 1赵昌丽 1李宗帅1
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作者信息

  • 1. 中国民航大学机器人研究所,天津,300300
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摘要

三自由度直升机模型是多变量、非线性、强耦合的复杂控制对象,针对对象维数较高,控制器不易设计的问题,提出了一种基于系统分解的控制方法.首先建立了直升机的数学模型,并通过输入一状态线性化方法将模型线性化:其次将模型分解为两个子系统:最后分别采用无静差跟踪方法与PD控制方法设计子系统控制器.该方法通过模型分解,可大大降低控制器设计难度.仿真结果表明直升机姿态轨迹跟踪效果良好.

关键词

直升机/三自由度/系统分解

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基金项目

中国民航大学教师科研启动资金()

出版年

2009
中国民航大学学报
中国民航大学

中国民航大学学报

CSTPCD
影响因子：0.363
ISSN：1674-5590
被引量3
参考文献量1
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