摘要
随着智能驾驶技术的迅猛发展,软件定义汽车的理念[1]逐渐受到广泛关注.同时,整车传感器和执行器也变得越来越丰富和复杂.在此背景下,高实时性和高确定性的操作系统成为实现智能驾驶的关键技术,用于驱动各种传感器并满足智能驾驶算法模型部署和软件运行需求.本文着重探讨了对汽车智能驾驶的实时性严格要求,并分析了Linux实时调度机制在汽车操作系统中的缺陷和不足.在此基础上,提出了一种确定性的系统任务统一调度的管理机制,既能满足系统整体计算性能的要求,又能实现关键任务的确定性执行和确定性调度.最后,在实际的量产车型环境下,对该统一调度管理机制的Linux系统进行了综合验证.测试结果表明,该系统能够满足智能驾驶平台对实时性的要求,证明了本研究的有效性.
基金项目
上海市科委"智能网联汽车操作系统Safety Linux关键技术研究与应用"研究专项(22511106300)
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