为了实现表面贴装生产线中,视觉机器人适应工件位置变化,自动校正抓取位置,提出了基于最小外接矩形和Hough变换的定位算法.对工件图像进行预处理,分割出目标并增强目标特征;采用格雷厄姆法和凸壳边界旋转法求解目标轮廓的最小外接矩形,引入矩形区域宽高比和最小面积以筛选出目标轮廓的外接矩形,结合图像矩获取中心坐标;分别采用Hough法和主轴法计算目标旋转角度及其偏移量,并进行矢量校正实现精确定位目标.仿真实验结果表明,算法的定位误差不超过0.5 mm,Hough法角度误差不超过0.2°,主轴法角度误差不超过0.5°,满足定位精度要求,Hough法比主轴法计算精度高且计算时间缩短了约35％.最后,经实际生产验证,证实了该方法的有效性.
NETL
NSTL
万方数据
维普
