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工业机械臂辅助机器视觉的工件识别与定位

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传统的工业机器人系统由于缺乏感知判断能力,很难适应目标种类和位置的变化,而现代工业需要生产不同种类和规格的产品.为此,以多品种小批量生产的零件为背景提出了一种机械臂辅助机器视觉系统,该系统能够实现对工件的图像采集并进行预处理,通过改进的Canny轮廓的提取算法与基于Hausdorff距离的模版匹配完成对不同种类工件进行识别和定位.最后经实验的验证该系统的定位精度在0.35 mm内,基本满足了在实际生产中对小批量生产、不同形状且没有固定夹具的目标工件的抓取、搬运与检测等要求.
Workpiece Recognition and Positioning Using Industrial Robotic Arm Assisted Machine Vision
Traditional industrial robot systems lack perception and judgment abilities,making it difficult to adapt to changes in target types and positions,while modern industry requires the production of products of different types and specifications.For this purpose,a robotic arm assisted machine vision system is proposed based on the background of multi variety and small batch production of parts.This system can achieve im-age acquisition and preprocessing of workpieces,and recognize and locate different types of workpieces through improved Canny contour extraction algorithm and template matching based on Hausdorff distance.Finally,through experimental verification,the positioning accuracy of the system is within 0.35 mm,which basically meets the requirements for grasping,handling,and testing target workpieces of small batch produc-tion,different shapes,and without fixed fixtures in actual production.

industrial manipulatormachine visionimage preprocessingtemplate matchingcoordinate transformation

刘文婧、卢子航、王建国、王少锋

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内蒙古科技大学机械工程学院,包头 014010

工业机械臂 机器视觉 图像预处理 模版匹配 坐标转换

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2024

组合机床与自动化加工技术
大连组合机床研究所 中国机械工程学会生产工程分会

组合机床与自动化加工技术

CSTPCD北大核心
影响因子:0.671
ISSN:1001-2265
年,卷(期):2024.(1)
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