摘要
为提升近海水域无人艇协同执行水下地形测量作业的效率,提出了一种模拟细菌菌落觅食与竞争行为的区域划分方法,通过蒙特卡洛采样将有效作业区域构造为均匀分布营养物质的菌落生长环境,引入动态适应度评价因子,使菌落在优胜劣汰中达到竞争平衡状态,并提取各菌落的边缘包线作为区域划分的结果.通过仿真验证该方法对规则/非规则、中间有孔的凸/凹形作业区域的划分都能够满足设定的约束,能够适应外海、环岛及近海水域的无人艇协同测量作业需求,提升作业效率.
基金项目
珠海市产学研合作项目(ZH22017002210014PWC)
NETL
NSTL
万方数据