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一种面向4WID-4WIS载人月球车的控制系统

A Control System for 4WID-4WIS Manned Lunar Rover

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针对四轮独立驱动-四轮独立转向4WID-4WIS载人月球车协调稳定的控制问题,设计了一种载人月球车控制系统,包括电源、电力驱动、通信网络及动力控制模块.对整车纵向及横向的控制算法展开研究,并进行了地面不同速度下的行进试验、爬坡试验及满足阿克曼转向关系的转向试验.结果表明:整车能较好跟随目标速度,力矩分配均匀;月球车具备应对小型障碍及20°坡道工况的能力;转向过程稳定连续,稳态误差小于0.01°,前驱转向及四轮转向模式下,阿克曼转角误差均小于0.06°,验证了控制系统的有效性及稳定性.

邵斌澄、缪天缘、周永辉、李会军、宋爱国

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东南大学仪器科学与工程学院,南京210096

北京空间飞行器总体设计部,北京100094

四轮独立驱动-四轮独立转向 载人月球车 扭矩分配 阿克曼转角 EtherCAT总线

国家重点研发计划项目

2016YFB1001301

2021

载人航天
中国载人航天工程办公室

载人航天

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.411
ISSN：1674-5825
年,卷(期)：2021.27(3)
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