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虎纹捕鸟蛛运动反力测试

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动物运动反力的测定将揭示动物运动过程的力学规律、启发仿生机器人控制设计.用三维力传感器测定虎纹捕鸟蛛水平运动时的三维运动反力,高速摄像分析虎纹捕鸟蛛各步足的功能.结果表明蜘蛛前足支撑相和摆动相不连续,运动方向受到的力始终和运动方向相反,起探测和辅助支撑作用.后足受到的力最大,方向始终和运动方向相同,起主要驱动作用. 中间两对足受到的力在支撑相前段与运动方向相反,在支撑相后段与运动方向相同,但侧向力最大,对稳定运动贡献较大.运动中,法向反力显著大于侧向和运动方向的反力,各步足的支撑角变化不大,均在60°-70°间.上述结果表明了蜘蛛运动中各步足力学功能的差异,为启发机器人结构设计、步态规划和控制规律提供了仿生依据.

王周义、王金童、吉爱红、戴振东

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南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京,210016

南京航空航天大学机电学院,南京,210016

三维运动反力 虎纹捕鸟蛛 三维力传感器 运动步态 仿生机器人

国家自然科学基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划(863计划)

60535020307702852007AA042201

2009

自然科学进展
国家自然科学基金委员会 中国科学院

自然科学进展

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.843
ISSN：1002-008X
年,卷(期)：2009.19(8)
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