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2-TPR/2-TPS并联机构的精密运动控制

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在传统PID控制下,电机驱动的2-TPR/2-TPS并联机构因负载变化会引起末端轨迹跟踪精度较低.因此,文章提出了伺服电机速度环模糊PID控制和位置环P控制结合的双闭环控制方法.针对变负载系统的切换PID控制器和增量式自适应模糊PID控制器,搭建了基于SIMSCAPE的Electronics-Multibody联合仿真控制系统,并对3种控制策略下的动平台末端轨迹和驱动支链位移误差进行了对比分析.仿真结果表明,针对2-TPR/2-TPS并联机构的变负载特性,变PID控制策略下的动平台轨迹跟踪精度更高;相对于分段PID控制,自适应模糊PID控制具有更优的动态性能和更高的末端轨迹跟踪精度.
Precision motion control of 2-TPR/2-TPS parallel mechanism

陈明方、张祥、胡康康、陈中平、张永霞

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昆明理工大学机电工程学院,云南昆明650031

2-TPR/2-TPS并联机构 变负载 轨迹跟踪 自适应模糊PID

51965029

2022

10.13471/j.cnki.acta.snus.2021B072

中山大学学报(自然科学版)(中英文)
中山大学

中山大学学报(自然科学版)(中英文)

CSTPCDCSCD北大核心
影响因子：0.608
ISSN：0529-6579
年,卷(期)：2022.61(5)
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