中外船舶科技2022，Issue(4) ：14-19.

船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析

安帅 姚震球 凌宏杰 李小虎
中外船舶科技2022，Issue(4) ：14-19.
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船用轮式清洗机器人结构设计与力学分析

安帅 1姚震球 1凌宏杰 1李小虎1
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作者信息

  • 1. 江苏科技大学,江苏 镇江 212003
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摘要

永磁吸附单元是爬壁机器人实现附壁和行走工作的关键组件,有必要开展试验分析其吸附力的变化.建立机器人力学模型,能够确定不发生失稳时的最小吸附力以及电机和减速器的最小扭矩,通过仿真得到越障时永磁单元吸附力变化,可分析从动轮或驱动轮越障时的静态失稳条件.结果表明:机器人可在船舶任意负角度壁面工作,且能够翻越高20 mm的障碍物.研究成果对爬壁机器人结构设计和力学分析具有借鉴意义.

关键词

船用轮式清洗机器人/永磁吸附单元/力学分析/越障性能

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基金项目

镇江市重点研发项目(GY2020009)

出版年

2022
中外船舶科技
江苏科技大学

中外船舶科技

ISSN：
参考文献量1
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