PID双闭环在吸盘机械手位置控制系统中的应用

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中文摘要：针对步进电机实际应用中会出现失步或过冲现象导致的速度和位置控制不准问题,结合吸盘机械手移动定位问题,设计了一种基于PID双闭环算法的步进电机位置控制系统.该系统由STM32控制器、光电编码器、槽型光电开关以及LV8729驱动电路等组成.在软件上研究了以PID双闭环算法为基础,探究了步进电机位置的闭环控制方法,并在实际项目中验证了系统控制方案的可行性和良好的控制性能.

外文标题：Application of PID Dual-Closed-Loop in the Position Control System of Suction-Type Manipulator

作者：

蔡清清、王景存、文冬

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作者单位：

武汉科技大学信息科学与工程学院,湖北武汉430081

关键词：

步进电机吸盘机械手 PID双闭环算法位置控制

出版年：

2020

电机与控制应用

上海电器科学研究所（集团）有限公司

电机与控制应用

CSTPCD

影响因子：0.411

ISSN：1673-6540

年,卷(期)：2020.47(2)

被引量9
参考文献量7