机器人关节电机对电机的过载能力、电机重量、响应速度有较高的要求,而传统的力矩电机转子外径较大,转子重量和转动惯量较大,响应慢.基于Halbach阵列设计了一款机器人用关节电机,利用了Hal-bach阵列的磁屏蔽作用.使用非导磁铝合金作为转子轭部的材料,降低了转子的质量和转动惯量,提高了电机的响应速度.分析了Halbach阵列的优势,列举了几种常见的Halbach阵列结构,确定了电机的尺寸参数.通过电磁场有限元仿真分析了基于Halbach阵列的机器人关节电机的磁钢尺寸对电机性能的影响.最终通过试验验证了该技术的有效性.
国家科技期刊平台
NSTL
维普
万方数据
