摘要
机电虚拟调试可以避免机械运动产生干涉,缩短系统调试时间.本文针对离心铸管机服务机器人集成系统,进行了机电联合虚拟调试研究.建立了机器人集成系统的几何模型和数字孪生模型,研发了集成系统的控制系统和控制程序.借助于MCD平台,以PLCSIM Advance作为虚拟PLC,搭建了数字孪生模型与PLC程序的双向通信模型.实现了PLC程序驱动数字孪生模型的运动,同时数字孪生模型也将运动状态反馈给PLC程序.进行了机器人集成系统的虚拟调试、整改直至其运行无误,然后进行了实物调试.结果表明:实物运行与数字孪生模型运行逻辑基本相同,并且实物联调的时间约是传统调试时间的三分之一.对铸造业自动化系统的调试方法具有借鉴作用.
维普
万方数据