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下肢外骨骼康复机器人的自适应控制研究

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针对下肢外骨骼康复机器人的动力特性,为实现康复训练过程中控制的实时性和高精度,消除系统中存在的未建模动态、外部扰动和非线性不确定性的影响,本文提出采用两个相互独立控制器共同作用控制方法,即基于标称模型的计算力矩控制器和变结构鲁棒自适应补偿控制器.补偿控制器基于Lyapunov函数法,通过引入一个动态信号和非线性阻尼项来抑制未建模动态、外部有界扰动和非线性不确定项的影响.设计的自适应律通过在线刷新系统的不确定参数,增强了控制系统的鲁棒性并保证系统达到全局渐近稳定.通过Lyapunov稳定性定理和仿真结果证明了该控制策略的可行性和有效性.
Research on adaptive control of lower limbs exoskeletons rehabilitation robot

陈贵亮、李长鹏、刘更谦

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河北工业大学机械学院,天津300130

下肢外骨骼康复机器人 计算力矩法 鲁棒自适应控制 未建模动态 非线性阻尼

河北省教育厅科技计划项目

ZD200915

2012

10.3969/j.issn.1009-0134.2012.12(下).02

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD北大核心
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2012.34(24)
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