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智能建造移动钻孔机器人协调作业误差分析

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以搭建的智能建造移动钻孔机器人为对象,利用激光跟踪仪对机器人单次连续打孔和多次连续打孔进行标定实验,分别得到机器人末端执行器的轨迹.研究结果表明,在机器人实际协调作业中,整机打孔精度达标率在79.52％,整机作业稳定性良好.多次连续打孔达标率比单次连续打孔平均每个孔精度提高1.33mm,可知机器人内部因素中,与机械臂水平定位相比,履带式移动平台定位精度有待提高,可对小车左右驱动器或者运动控制板卡控制算法进行进一步优化,为运动性能的误差分析提供了一种解决方法.
Stability analysis of coordinated operation of intelligent construction mobile drilling robot

徐定明、崔国华、张振山、李子信

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上海工程技术大学 机械与汽车工程学院,上海 201620

移动钻孔机器人 激光跟踪仪 误差分析

国家自然科学基金

51775165

2023

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD北大核心
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2023.45(6)
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