摘要
针对目前光伏电池板清洗机器人在未知环境中感知能力差,缺乏自主规划路径和躲避障碍物能力差三方面,使用ROS机器人操作系统结合激光雷达传感器以及SLAM同步定位与建图技术来解决上述问题.采用A*和D*算法实现对机器人路径规划,以实现实时避障等功能,并通过自主开发的光伏电池板清洗机器人进行验证.结果表明:在现实环境中机器人利用激光雷达可对未知环境地图进行构建,并且机器人可按照制定路线进行移动,同时也可躲避出现在其路径之上的障碍物,验证了光伏电池板清洗机器人开发的可能性.
基金项目
大同市科技局重点研发项目(2023005)
大同市农业农村局项目(DT-YXHZ-202104)
校县合作研发项目(201901)
山西省2021年教学改革项目(XJG2021260)
山西省教育科学"十四五"规划2022年度规划课题(GH-220403)
大同市云冈区2023年度科技计划项目(202303)
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