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光伏电池板清洗机器人定位与导航系统的开发与设计

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针对目前光伏电池板清洗机器人在未知环境中感知能力差,缺乏自主规划路径和躲避障碍物能力差三方面,使用ROS机器人操作系统结合激光雷达传感器以及SLAM同步定位与建图技术来解决上述问题.采用A*和D*算法实现对机器人路径规划,以实现实时避障等功能,并通过自主开发的光伏电池板清洗机器人进行验证.结果表明:在现实环境中机器人利用激光雷达可对未知环境地图进行构建,并且机器人可按照制定路线进行移动,同时也可躲避出现在其路径之上的障碍物,验证了光伏电池板清洗机器人开发的可能性.
Development and design of positioning and navigation system for photovoltaic panel cleaning robot

乔栋、李博文、赵杰、李乾、谢亚龙

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山西大同大学 建筑与测绘工程学院,大同 037009

山西大同大学 煤炭工程学院,大同 037009

光伏电池板清洗机器人 ROS 路径规划

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2024

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(2)
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