融合继电反馈和频率特性的PID控制器参数自整定方法

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维普

中文摘要：PID控制器参数自整定技术是目前伺服驱动器行业普遍关注的关键技术.该技术的开发与应用,在很大程度上直接影响到伺服驱动器工业产品的易用和好用性,进而影响到产品的市场占有率、应用的效率和质量.以往的人工调整方法会耗费大量的时间.常规的自整定方法如临界比例带法等在调整过程中系统又有失控的风险,所以人们一直致力于研究和开发出性能更加优异的且容易工程实现的自整定算法.针对这一问题,提出了一种新的基于继电器模型的PID控制器参数自整定算法的一点和两点公式,并针对典型的二阶目标系统在MATLAB上进行了计算机仿真,展示了期望的整定结果.和传统的方法不同,通过优化调节继电器参数测得目标系统的多点频率特性,且测置过程中等幅振荡维持在工作点的附近,没有失控风险.又通过多点频率特性组合计算,使参数整定结果稳定可靠.为证明有效性,进而探讨了与算法相关的工程实现问题.最后展示了算法在工业机器人关节伺服系统上的应用结果.这个结果与实际人工精调结果非常接近,表明该算法是有效的.可用于各类伺服电机驱动器系统PID参数的快速整定,提高伺服电机作业系统的调试效率和易用性.

外文标题：A new auto-tuning method integrating relay feedback and frequency characteristic for PID controllers

作者：

韩沛文、周靖、蒋林、胡渊

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作者单位：

深圳市鸿栢科技实业有限公司,深圳 518105

关键词：

伺服驱动器伺服电机系统自整定算法继电器反馈

基金：

深圳市科技计划技术攻关重点项目

项目编号：

JSGG20210802154402008

出版年：

2024

制造业自动化

北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD

影响因子：0.482

ISSN：1009-0134

年,卷(期)：2024.46(3)

参考文献量28