首页|仿平衡囊的四足机器人机体结构设计及分析

仿平衡囊的四足机器人机体结构设计及分析

扫码查看
原文链接
  • 万方数据
  • 维普
为提升四足机器人的平衡性和抗干扰能力,根据平衡囊运动原理引入动量轮机构,设计了一种基于平衡囊原理的四足机器人机体结构.对平衡囊调整姿态平衡的运动过程进行描述,采用欧拉角来说明四足机器人机体坐标系与世界坐标系的指向关系,以D-H法建立四足机器人腿部结构运动学模型;从拉格朗日方程出发,推导机体的姿态动力学模型和四足机器人系统动力学模型;利用Adams软件对仿平衡囊的四足机器人进行仿真分析,结果表明,动量轮能够明显提升四足机器人的运动平衡能力,同时有效降低腿部各关节输出力矩,从而验证该设计的合理性.
Structural design and analysis of the torso of a statocyst-mimicking quadruped robot

秦建华、孔佑鹏、尹朝坤、黄婷婷

展开 >

桂林理工大学机械与控制工程学院,桂林 541006

四足机器人 仿平衡囊 动量轮 动力学

广西自然科学基金

2021GXNSFAA220091

2024

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(3)
  • 18