摘要
针对机器人智能绑扎钢筋过程中绑扎点的识别与定位问题,提出以钢筋十字交叉点为特征的识别与定位方法.在机器人操作系统ROS(Robot Operating System)环境下,首先利用Kinect v2相机标定结果将深度图像与彩色图像进行对齐得到深度相机与彩色相机映射关系;将检测到的图像利用CvBridge接口将ROS环境下图像格式转换为OpenCV下图像格式后对图像提取感兴趣区域(ROI)、预处理、去除阴影、细化处理得到骨骼化后的图像;然后对骨骼化图像进行交叉点的搜寻,利用最小二乘圆拟合得到钢筋十字交叉点的像素坐标;最后利用点云图像信息得到绑扎点在相机坐标系下的三维(3D)坐标.结果表明该方法能准确定位钢筋绑扎点,满足后续机械臂进行绑扎的需求.
基金项目
福建省自然科学基金面上项目(2020J01870)
福州市科技局项目(2020-GX-16)
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