首页|6DOF机械臂运动学分析与轨迹规划仿真

6DOF机械臂运动学分析与轨迹规划仿真

扫码查看
原文链接
  • NETL
  • NSTL
  • 万方数据
为改善6DOF机械臂DOBOT CR3在运动过程中出现的关节抖动、运动轨迹偏差的问题,提出在关节空间采用7次多项式插值算法对机械臂的运动轨迹进行规划.首先采用标准DH(Denavit Hartenberg)参数法建立6DOF机械臂仿真模型并进行正逆运动学分析解出其存在的八组逆解.其次使用蒙特卡罗法画出机械臂的空间点云图,给出机械臂的工作空间范围.最后基于MATLAB对7次多项式插值算法进行运动轨迹规划实验并对常用多项式插值算法进行对比分析.结果表面,经7次多项式插值算法所规划的运动轨迹在空间中平滑连续、无突变,很好满足了实际生产需求.
Kinematics analysis and trajectory planning simulation of 6DOF manipulator

万琴、宁顺兴、李智、刘杰、吕锐沣

展开 >

湖南工程学院 电气与信息工程学院,湘潭 411104

湖南大学 机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心,长沙 410082

轨迹规划 工作空间 7次多项式插值算法 运动学分析

国家自然科学基金青年基金湖南省重点研发计划湖南省杰出青年科学基金湖南省自然科学基金面上项目湖南省研究生科技创新一般项目

620060752021GK20242021JJ100022020JJ4246CX20221299

2024

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(4)
  • 16