摘要
为了解决大口径轴孔装配任务中人工参与较多,装配精度差的问题,提出了一种基于学习的大口径轴孔自动识别定位与装配策略.首先基于深度学习神经网络设计了轴端的识别定位算法,通过大量的实拍样本来训练算法,计算轴心的相对位置,完成对轴的高精度定位;其次基于DDPG强化学习算法设计了入孔策略,引入轴端力瞬时监测方法,控制轴与孔的接触力大小,保证轴安全入孔;最后,设计了装配控制程序,将识别定位与装配两个过程有效结合起来.实验结果表明:识别算法对轴心位置的定位精度最大误差为1.68mm,满足定位需求,装配算法能在较小接触力下完成装配,最大径向力为5.34N,验证了装配策略的有效性.
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