制造业自动化2024，Vol.46Issue(4) ：149-153,200.

基于赋时Petri网的钢筋绑扎机器人建模及优化

Modeling and optimization of steel bar binding robot based on timed petri nets

邓辉煌 吴选忠 童昕 李占福
制造业自动化2024，Vol.46Issue(4) ：149-153,200.
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基于赋时Petri网的钢筋绑扎机器人建模及优化

Modeling and optimization of steel bar binding robot based on timed petri nets

邓辉煌 1吴选忠 1童昕 1李占福2
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作者信息

  • 1. 福建理工大学 福建省智能加工技术及装备重点实验室,福州 350108;福建理工大学 机械与汽车工程学院,福州 350108
  • 2. 福建理工大学 福建省智能加工技术及装备重点实验室,福州 350108;福建理工大学 机械与汽车工程学院,福州 350108;中建海峡建设发展有限公司,福州 350000
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摘要

针对钢筋绑扎机器人作业过程复杂导致可能出现的死锁状态、逻辑混乱等问题,采用赋时Petri网理论,依据绑扎流程及机器人实际情况,对作业过程进行模块化建模.在分析了Petri网模型组织结构,为了便于Petri网在自动化控制工程领域发展提出详细描述Petri网模型库所状态、变迁状态变化,模型更具体、提高工程价值、缩短后期项目迭代时间.最后对Petri网模型采用逆模块化的方式优化后建立关联矩阵,运用T不量原理验证了该建模的可达性、有界性、无死锁性.对机器人控制建模有较大的借鉴意义.

关键词

赋时Petri网/钢筋绑扎机器人/建模/可达性

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基金项目

福州市科技局项目(2020-GX-16)

出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
参考文献量15
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