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自适应稳定平衡单足机器人设计

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在地震等自然灾后的狭道救援中,传统轮式或履带机器人需要一个合适的转弯半径来实现转向,给运动带来极大不便,且救援效率低下.于是设计了一种自适应稳定平衡单足机器人,以电磁弹射器与螺旋桨为动力结构,以飞轮倒立摆为平衡结构,进行了机器人结构的总体设计;模拟了机器人的空间路径规划算法,并对其路径规划方式进行了确定;对电磁弹射器进行了有限元静态分析,得到了形变量最大的位置在于电磁弹射器侧方支撑架,优化了侧方支架的结构;搭建了以Arduino开发板为主的控制系统,同时搭载地图构建模块、姿态感应模块、红外感应模块、GPS模块、摄录机模块等多个装置协同工作,使单足机器人工作更加可靠.
Design of adaptive stable balanced single legged robot

衣杰、王锐霖、杜登云、王旭瑞、于复生

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山东建筑大学 机电工程学院,济南 250101

山东亚历山大智能科技有限公司,济南 250014

山东劳动职业技术学院 技师部,济南 250022

单足机器人 飞轮倒立摆 结构分析 有限元分析 Arduino开发板

山东省自然科学基金山东省重点研发计划

ZR2020QE1802020JMRH0601

2024

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(4)
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