制造业自动化2024，Vol.46Issue(5) ：18-25.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.003

海珍品采捕双机械手协调运动轨迹规划研究

Research on Coordinated Trajectory Planning of Two Manipulators for Sea Treasure Collection and Capture

蔡卫国 陈思远 刘志岩 孟德龙 母刚
制造业自动化2024，Vol.46Issue(5) ：18-25.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.003
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海珍品采捕双机械手协调运动轨迹规划研究

Research on Coordinated Trajectory Planning of Two Manipulators for Sea Treasure Collection and Capture

蔡卫国 1陈思远 2刘志岩 2孟德龙 2母刚1
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作者信息

  • 1. 大连海洋大学 机械与动力工程学院,辽宁 大连 116023;辽宁省渔业装备工程技术研究中心,辽宁 大连 116023
  • 2. 大连海洋大学 机械与动力工程学院,辽宁 大连 116023
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摘要

为替代传统的人工、机械采捕方式,实现海珍品的自动化、精准化采捕,设计了一种水下采捕双机械手,主机械手具有抓取功能,副机械手完成收集任务,双手协调作业完成采捕作业.所设计的主、副机械手关节均采用独立电机驱动,保证了采捕机械手的灵活性,建立了双机械手三维实体模型.基于D-H法建立了双机械手运动学模型,并验证了模型的正确性.通过MATLAB与ADAMS联合仿真平台得出了双机械手无碰撞路径,并进行了仿真验证.结果表明,双机械手运动路径能够有效地进行空间避障和自避障,水下采捕双机械手可为渔业装备技术人员提供参考.

关键词

水下采捕/双机械手/轨迹规划/避障

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基金项目

国家重点研发计划(2019YFD0900701)

辽宁省教育厅科研项目(LJKZ0725)

出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
参考文献量18
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