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海珍品采捕双机械手协调运动轨迹规划研究

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为替代传统的人工、机械采捕方式,实现海珍品的自动化、精准化采捕,设计了一种水下采捕双机械手,主机械手具有抓取功能,副机械手完成收集任务,双手协调作业完成采捕作业.所设计的主、副机械手关节均采用独立电机驱动,保证了采捕机械手的灵活性,建立了双机械手三维实体模型.基于D-H法建立了双机械手运动学模型,并验证了模型的正确性.通过MATLAB与ADAMS联合仿真平台得出了双机械手无碰撞路径,并进行了仿真验证.结果表明,双机械手运动路径能够有效地进行空间避障和自避障,水下采捕双机械手可为渔业装备技术人员提供参考.
Research on Coordinated Trajectory Planning of Two Manipulators for Sea Treasure Collection and Capture

蔡卫国、陈思远、刘志岩、孟德龙、母刚

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大连海洋大学 机械与动力工程学院,辽宁 大连 116023

辽宁省渔业装备工程技术研究中心,辽宁 大连 116023

水下采捕 双机械手 轨迹规划 避障

国家重点研发计划辽宁省教育厅科研项目

2019YFD0900701LJKZ0725

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.003

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(5)
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