制造业自动化2024，Vol.46Issue(5) ：43-47,53.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.007

换热器管口的单目视觉识别定位及清洗路径规划

Monocular Vision Navigation,Positioning and Cleaning Path Planning of Heat Exchanger Nozzles

王彪 陆斌 罗高生 姜哲
制造业自动化2024，Vol.46Issue(5) ：43-47,53.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.05.007
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换热器管口的单目视觉识别定位及清洗路径规划

Monocular Vision Navigation,Positioning and Cleaning Path Planning of Heat Exchanger Nozzles

王彪 1陆斌 2罗高生 1姜哲1
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作者信息

  • 1. 上海海洋大学 深渊科学与技术研究中心,上海 201306
  • 2. 上海海洋大学 深渊科学与技术研究中心,上海 201306;上海海洋大学 工程学院,上海 201306
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摘要

为实现换热器管口的自动清洗,使用单目摄像头结合深度学习目标检测算法对换热器管口进行导航,主要包括管口识别、管口定位和路径规划.首先,管口识别采用基于深度学习的YOLOv3算法,并且从主干网络、边界框维度聚类、网络结构等方面进行改进以适用于实际应用需求;然后将识别得到的管口像素坐标根据单目视觉的成像原理转换为实际坐标;最后,规划一条'己'字形的清洗路径.实验结果表明,该视觉导航系统的识别准确率为99.85%,召回率为100%,定位误差为1.35mm,整个流程耗时0.18s,达到准确性和实时性的要求.

关键词

换热器清洗装置/单目视觉/视觉导航/YOLOv3/管口定位

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基金项目

上海市科委自然科学基金面上项目(19ZR1422700)

上海市科委创新行动计划(20dz1206500)

出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
参考文献量15
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