制造业自动化2024，Vol.46Issue(7) ：46-50.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.007

基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法

Kinematic Mapping Method of Telesystem System Based on Dynamic Equivalent Points

王鑫 赵京
制造业自动化2024，Vol.46Issue(7) ：46-50.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.007
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基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法

Kinematic Mapping Method of Telesystem System Based on Dynamic Equivalent Points

王鑫 1赵京1
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作者信息

  • 1. 北京工业大学 材料与制造学部,北京 100124
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摘要

遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域.运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性.为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法.通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点方法使人臂和机械臂具有一致性.最后,通过数值仿真实验验证所提方法的有效性.

关键词

运动映射方法/关节融合策略/冗余度机械臂/动态等效点

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基金项目

国家自然科学基金(51975008)

出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
参考文献量1
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