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基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法

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遥操作系统具有优越的可扩展性,已被广泛的应用于各个领域.运动学映射是遥操作系统的关键技术,影响操作的便利性和直观性.为此,提出一种基于动态等效点的遥操作系统运动学映射方法.通过等效臂实现两臂运动的完整映射,通过动态等效点方法使人臂和机械臂具有一致性.最后,通过数值仿真实验验证所提方法的有效性.
Kinematic Mapping Method of Telesystem System Based on Dynamic Equivalent Points

王鑫、赵京

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北京工业大学 材料与制造学部,北京 100124

运动映射方法 关节融合策略 冗余度机械臂 动态等效点

国家自然科学基金

51975008

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.007

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(7)
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