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面向工业机器人多目标处理的变异蜂群路径寻优算法

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针对工业机器人多目标处理路径寻优问题,将问题中的路径点代入运动学模型计算,提出了考虑路径点间机器人运动轨迹优化的路径寻优算法.算法在人工蜂群算法的基础上,采用了兼顾局部与全局的离散化解空间搜索方案,并引入了动态变异邻域搜索策略,在大规模问题中能取得较好的求解效果.为验证该算法的性能,结合生产实例数据进行仿真测试,与其他启发式算法作性能对比,结果证明了算法在大规模问题上具备高质量解与高求解效率的优势.
Mutated Bee Colony Path Optimization Algorithm for Multi-Objective Processing of Industrial Robots

范暄、赵建勇、魏建鸿、孙丹枫

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杭州电子科技大学 计算机学院,浙江 杭州 310018

泰瑞机器股份有限公司,浙江 杭州 310018

路径寻优 工业机器人 启发式算法 人工蜂群算法

工信部高质量发展专项

2023ZY01023

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.009

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(7)
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