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光电导航防疫消杀机器人系统设计及协同路径规划

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针对人工和消杀机器人防疫消杀过程中效率低、精度低等问题,提出并设计基于光电导航技术的防疫消杀系统.设计履带运动系统和喷洒消杀系统,研究基于编码器、陀螺仪等传感器的光电导航技术和基于蚁群算法、节点顺序访问算法及粒子群算法的多车路径规划方法.最后在实验室模拟场景中进行样机试验.结果表明:两辆样机在无碰撞的同时合理分配消杀任务、依次经过各个消杀节点,并能通过识别节点的地面信标进行消杀作业,验证了设计方案的可靠性和有效性.
Design of Photoelectric Navigation Robot and Collaborative Path Planning for Epidemic Prevention and Disinfect

路畅、邬盼盼、马佳

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沈阳航空航天大学 航空宇航学院,辽宁 沈阳 110136

沈阳航空航天大学 自动化学院,辽宁 沈阳 110136

沈阳航空航天大学 理学院,辽宁 沈阳 110136

防疫消杀 光电导航技术 路径规划 消杀车集群 任务分配

辽宁省大学生创新创业计划训练项目

S202210143007

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.010

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(7)
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