制造业自动化2024，Vol.46Issue(7) ：70-74.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.011

一种多机械臂系统协同避障路径规划的无序关系优化方法

A Disordered Relationship Optimization Method for Cooperative Obstacle Avoidance Path Planning in Multi-Mechanical Arm Systems

王清珍
制造业自动化2024，Vol.46Issue(7) ：70-74.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.07.011
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一种多机械臂系统协同避障路径规划的无序关系优化方法

A Disordered Relationship Optimization Method for Cooperative Obstacle Avoidance Path Planning in Multi-Mechanical Arm Systems

王清珍1
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作者信息

  • 1. 郑州科技学院 郑州市机电智能化重点实验室,河南 郑州 450064
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摘要

针对多机械臂路径规划时受到障碍物影响,导致避障路径协同规划效果差的问题,提出基于人工势场法的多机械臂系统协同避障路径规划方法.在分析多机械臂运动性能基础上,为确定各机械臂末端位置与姿态之间的无序对应关系,运用随机函数,并结合人工势场法原理,通过增大目标位置使引力大于斥力,修正斥力势场函数,实现对多机械臂系统协同避障路径规划.实验结果表明,采用所提方法可有效提高路径规划效果.

关键词

多机械臂/协同避障/路径规划/人工势场法/修正

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出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
参考文献量15
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