六自由度机器人工具端力学参数校准试验设计

Experimental Design for the Calibration of Mechanical Parameters at the Tool End of a Six-Degree-of-Freedom Robot

牛南南 ¹李本旺 ²甘雷³

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作者信息

1. 重庆医药高等专科学校,重庆 401331
2. 中国科学院重庆绿色智能技术研究院,重庆 400722;重庆凯瑞机器人有限公司,重庆 400714
3. 中国科学院重庆绿色智能技术研究院,重庆 400722
折叠

摘要

针对六自由度机器人工具端的力学参数校准难、精度低和操作性不足等问题,提出了一种基于激光跟踪技术与力学传感器融合的机器人工具端力学参数校准方法,研制了一种六自由度机器人多功能简易校准试验用工装夹具,基于DH参数法构建了机器人工具端力学参数校准模型.在KUKA 公司的KR 210-R2700产品上进行了方法验证,并进行了不确定度研究分析,试验结果数据验证了校准方法的可行性和一致性.

关键词

六自由度机器人/机器人工具端/力学参数/校准试验

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基金项目

重庆市教育委员会青年项目(KJQN202202826)

重庆医药高等专科学校2022年校级科研项目(ygz2022110)

出版年

2024

制造业自动化

北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD

影响因子：0.482

ISSN：1009-0134

参考文献量11

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