基于模糊自适应滑模动量观测器的机械臂外力矩估计

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中文摘要：为实现机械臂与未知环境之间交互作用力的估计,提出基于模糊自适应滑模动量观测器的外力矩观测方法.采用牛顿-欧拉方法对机械臂动力学进行建模,利用最小参数集辨识得到机械臂精确的动力学模型.以动力学模型为基础,建立基于广义动量和超螺旋滑模算法的机械臂外力矩观测器.为降低滑动模态带来的抖振影响,利用模糊逻辑规则设计具有自适应调节能力的滑模增益.在六轴工业机器人上进行实验验证,结果表明所提出的观测方法具有有限时间收敛特性,可有效实现在无力/力矩传感器情况下的机械臂外力矩估计.

外文标题：External Torque Estimation for Robot Manipulators Based on Fuzzy Adaptive Sliding Mode Momentum Observer

作者：

周之剑、任善荣、冒建亮、陈辉

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作者单位：

上海电力大学自动化工程学院,上海 200090

东南大学自动化学院,江苏南京 210096

关键词：

机械臂外力矩估计广义动量滑模观测器超螺旋算法

基金：

国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项

项目编号：

622032922242022k30038

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.08.002

制造业自动化

北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD

影响因子：0.482

ISSN：1009-0134

年,卷(期)：2024.46(8)