一种改进A*算法的园艺温室巡检机器人路径规划

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中文摘要：为解决园艺温室密集生产条件下巡检机器人的精准导航问题,研究用于巡检机器人的路径规划算法.采用复合数据结构存储搜索节点,为启发函数添加距离自适应权重系数,设计贪心优化策略提高搜索效率和路径平滑性,改进了原始A*算法.为提高局部路径搜索效率和避障灵敏性,优化了传统DWA算法评价函数.以改进A*算法关键节点作为局部目标点,融合DWA优化算法实现路径规划和实时避障.依据仿真对比实验和实景验证,揭示了所提算法的有效性,其中改进A*算法兼具有效性、全局最优性和高灵敏实时避障能力.

外文标题：Path Planning of Horticultural Greenhouse Inspection Robot with Improved A*Algorithm

作者：

孙斌、张东光、牛蔺楷、刘新文

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作者单位：

太原理工大学机械与运载工程学院,山西太原 030024

山西省交通规划勘察设计院有限公司,山西太原 030032

关键词：

园艺温室巡检机器人路径规划改进A*算法

基金：

新疆智能装备研究院定向委托项目山西交科集团创发项目

项目编号：

XJYJY202401723-JKCY-05

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.08.003

制造业自动化

北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD

影响因子：0.482

ISSN：1009-0134

年,卷(期)：2024.46(8)