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2R1T并联机构的滑模控制与轨迹跟踪方法

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针对并联机构存在建模误差和实际工作时会受到外界干扰的问题,设计了一种改进型的终端积分滑模控制方法(MTISMC),以提高并联机构的跟踪精度和跟踪误差快速收敛到零的性能.该方法基于跟踪误差设计改进型的PID滑模面,结合并联机构的不确定性动力学模型,设计出新型的终端积分滑模控制方法;并基于Lyapunov稳定性对该控制方法进行了稳定性分析.最后仿真结果表明,MTISMC控制方法跟踪误差的均方根均小于PID和TISMC控制方法,具有更高的跟踪精度和更强的鲁棒性.
Sliding Mode Control and Trajectory Tracking Method of 2R1T Parallel Mechanism

张淑珍、马欢欢、查富生、李笛、李春玲

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兰州理工大学 机电工程学院,甘肃 兰州 730050

哈尔滨工业大学 机器人与系统国家重点实验室,黑龙江 哈尔滨 150001

不确定性动力学模型 改进型PID滑模面 MTISMC控制 Lyapunov

国家自然科学基金国家重点研发计划"智能机器人"重点专项

522650652020YFB13134

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.08.005

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(8)