基于有限状态机的管道自爬行机器人研制

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中文摘要：管道运输是长距离能源运输的重要手段,而管道内检测机器人在管道检测与维护中扮演重要的角色.针对现有管道内检测机器人存在的管道适应能力不足、难以爬升立管等问题,研制了一款可爬立管的管道内自爬行机器人,机械方面,传动齿轮箱与变径机构配合提高了机器人的通过能力.系统硬件方面,多种传感器配合提高了机器人的管道环境感知能力,在此基础上,基于有限状态机理论,提出了机器人管道内自主行进控制方法,机器人物理样机的实验表明:该机器人能够识别并通过长距离油气管道中各种不同的管道结构,对立管有较好的爬升能力,搭载检测设备能够高效的完成管道内检测任务.

外文标题：Development of Pipeline Self-Crawling Robot Based on Finite State Machine

作者：

温舒智、彭丽莎、刘杨博、李世松、黄松岭

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作者单位：

清华大学电机工程与应用电子技术系,北京 100084

关键词：

管道内自爬行机器人变径结构有限状态机立管爬行

基金：

国家自然科学基金

项目编号：

52077110

出版年：

2024

DOI：

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.09.003

制造业自动化

北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD

影响因子：0.482

ISSN：1009-0134

年,卷(期)：2024.46(9)