摘要
针对原始RRT算法无法直接应用于扑翼飞行器且具有规划效率低、规划路线曲折等缺点,提出一种应用于扑翼飞行器的改进RRT算法.根据扑翼飞行器飞行表征提出最大偏航角及最小步长约束条件,采用基于目标偏离角度的动态步长策略及目标启发策略提高规划效率,且利用基于最大偏航角的剪枝策略及五次B样条曲线对航路进行简化及拟合平滑处理.通过三种不同场景仿真实验,验证所提出改进RRT算法具有规划效率高、规划航路短且规划航路更具有连续性和平稳性等特点.最终建立扑翼机运动学模型并采用PLOS路径追踪算法对改进RRT算法进行仿真实验验证,证明所提出改进RRT算法具有可实现性.
基金项目
国家自然科学基金(51305182)
江苏省农业科技自主创新资金(CX211007)
浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题(2021KY03)
浙江省农作物收获装备技术重点实验室开放课题(2021KY04)
江苏省研究生科研与实践创新计划(SJCX22_1057)
NETL
NSTL
万方数据