摘要
移动机器人为生产制造、仓储物流等领域提供了灵活度高、效率高和可靠性强的自动化物流解决方案.当机器人首次上线作业或位置发生跳变时,必须及时明确自身在全局坐标系下的位姿.以物流移动机器人在制造车间中的实际工程应用为导向,提出了基于纯视觉信息的全局定位方法.基于实验分析,首先,构建了基于EfficientFormerV2中层特征的场景外观描述方法,以生成具有较强鲁棒性和表征性能的场景描述符.随后,通过图像配准输出匹配特征点,并采用随机抽样一致筛除错误匹配.最后,基于八点法实现了匹配图像对之间的基本矩阵解算.
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