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物流移动机器人的视觉全局定位方法研究

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移动机器人为生产制造、仓储物流等领域提供了灵活度高、效率高和可靠性强的自动化物流解决方案.当机器人首次上线作业或位置发生跳变时,必须及时明确自身在全局坐标系下的位姿.以物流移动机器人在制造车间中的实际工程应用为导向,提出了基于纯视觉信息的全局定位方法.基于实验分析,首先,构建了基于EfficientFormerV2中层特征的场景外观描述方法,以生成具有较强鲁棒性和表征性能的场景描述符.随后,通过图像配准输出匹配特征点,并采用随机抽样一致筛除错误匹配.最后,基于八点法实现了匹配图像对之间的基本矩阵解算.
Research on Visual Global Localization for Logistics Mobile Robots

朱守泰、李康宇、王西峰

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北京交通大学,北京 100044

中国机械科学研究总院集团有限公司,北京 100037

机科发展科技股份有限公司,北京 100037

视觉全局定位 移动机器人 特征匹配 位置识别

2024

10.3969/j.issn.1009-0134.2024.10.013

制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
年,卷(期)：2024.46(10)