摘要
针对多移动机器人系统,研究了基于领航跟随法的编队控制算法.首先,将移动机器人上车载传感器的通讯范围限制与机器人间的防碰撞进行数学建模并作为约束条件.其次,建立非线性干扰观测器对机器人模型精度误差、外部干扰等不确定性因素进行观测.同时,设计了一种快速终端滑模控制算法来提高移动机器人编队沿指定路径运动的跟踪收敛时间.最后,采用自适应反步方法设计移动机器人编队控制器,使得多移动机器人编队系统在运动过程中能够始终处在预先设定的范围内,同时具备较好的稳态性能和暂态性能.实验结果表明,所设计控制方法具有良好的效果.
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