制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：23-29.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.004

微创手术机器人RCM研究进展

Advancements in Minimally Invasive Surgical Robot RCM Research

姜晓勇 金凡迪 朱炜辰 高鹏 杨克己
制造业自动化2024，Vol.46Issue(11) ：23-29.DOI:10.3969/j.issn.1009-0134.2024.11.004
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微创手术机器人RCM研究进展

Advancements in Minimally Invasive Surgical Robot RCM Research

姜晓勇 1金凡迪 2朱炜辰 2高鹏 2杨克己3
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作者信息

  • 1. 浙江科技学院 机械与能源工程学院,浙江 杭州 310023;浙江大学 机械工程学院,浙江 杭州 310058
  • 2. 浙江科技学院 机械与能源工程学院,浙江 杭州 310023
  • 3. 浙江大学 机械工程学院,浙江 杭州 310058
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摘要

梳理了国内外对于微创手术机器人RCM的分类及研究,重点介绍了机械限制RCM机构的分类和实际应用情况,以及旋量理论对RCM机构研究的影响和指导作用,其中重力补偿以及主从运动控制策略均为RCM的核心技术要点.深入讨论了RCM机构性能评价体系在优化其尺寸和提高性能上的主导地位.最后,文章对未来的RCM研究方向进行了展望,包括RCM机构的多目标化和轻量化等技术研究,以及性能提升和自适应控制优化等方面,指出其在微创手术机器人和工业制造等领域中的重要贡献.

关键词

微创手术机器人/RCM/旋量理论/机械限制RCM机构/性能评价体系

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出版年

2024
制造业自动化
北京机械工业自动化研究所

制造业自动化

CSTPCD
影响因子：0.482
ISSN：1009-0134
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